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STM32 CANopenNode从站故障定位实战

共计 30 章节
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01
CANopen协议基础回顾
对象字典 · PDO · SDO
CANopen协议基础回顾
02
CANopenNode源码结构解析
核心层 · 驱动层 · 应用层划分与文件功能
CANopenNode源码结构解析
03
STM32 HAL库与CAN外设初始化
时钟 · GPIO · CAN模式
STM32HAL
04
CANopenNode移植第一步
移植CAN驱动接口（CAN_Send… · CAN_ReceiveMsg）
CANopenNode移植第一步
05
CANopenNode移植第二步
移植定时器驱动接口（定时器初始化与时…
CANopenNode移植第二步
06
对象字典（OD）生成与配置
使用OD编辑器或手动编写OD文件
OD对象字典
07
从站启动流程分析
从初始化到预操作态 · 操作态的状态机迁移
从站启动流程分析从初始化到预操作…
08
NMT状态机调试
如何判断从站是否进入预期状态
NMT状态机调试
09
心跳报文故障排查
心跳生产者/消费者配置错误导致主站掉…
心跳报文故障排查心跳生产者
10
SDO通信故障定位
SDO超时 · SDO拒绝 · SDO数据长度不匹配
SDO通信故障定位
11
PDO映射与通信参数配置
TPDO/RPDO的COB-ID · 传输类型 · 禁止时间
PDO映射
12
同步报文（SYNC）与同步PDO
同步窗口超时导致数据不同步
SYNCPDO
13
紧急报文（EMCY）分析与使用
错误寄存器 · 错误字段解读
EMCY紧急报文
14
CAN总线物理层故障
终端电阻 · 电平 · 位时序
CAN总线物理层故障
15
逻辑分析仪与CAN分析仪使用
抓取CAN报文 · 过滤ID · 分析数据场
CAN逻辑分析仪
16
CANopenNode日志与调试输出
通过串口打印调试信息
CANopenNode日志
17
常见错误码解析
SDO abort码 · NMT错误码 · EMCY错误码
常见错误码解析SDO
18
看门狗与错误处理机制
CAN控制器错误状态 · 节点错误控制
看门狗错误处理机制
19
多从站组网调试
节点ID冲突 · COB-ID重叠 · 总线负载过高
多从站组网调试ID
20
Flash参数存储与恢复
对象字典掉电保存 · 恢复出厂设置
Flash参数存储
21
Bootloader与CAN升级
CANopen固件升级协议（LSS · FTP）
BootloaderCAN
22
LSS（层设置服务）调试
节点ID与波特率动态配置
LSS层设置服务
23
时间戳与同步精度
高精度定时器实现与时间戳同步
时间戳同步精度
24
RTOS集成调试
FreeRTOS任务优先级 · 堆栈大小 · 信号量超时
RTOS集成调试
25
中断优先级与CAN接收丢失
中断嵌套导致CAN RX FIFO溢…
CAN断优先级
26
DMA与CAN收发
DMA传输完成中断与CAN报文时序配…
DMACAN
27
性能优化
PDO发送间隔 · SDO并发处理 · CPU负载评估
性能优化PDO
28
单元测试与模拟测试
使用Python/CAN工具模拟主站…
单元测试模拟测试
29
现场故障复现与远程调试
日志记录 · 状态快照 · 异常捕获
现场故障复现远程调试
30
综合实战
从零调试一个CANopen从站节点（…
综合实战CANopen