VIP10

本课程属于：109-嵌入式系统与单片机开发 嵌入式基础与RISC-V · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。

查看所属VIP全部课程 →

← 返回所属目录咨询 / 购买

嵌入式系统与单片机电机控制与PID参数自整定硬件在环测试

共计 30 章节

点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域

课程导论与开发环境搭建

嵌入式电机控制概述 · HIL测试概念 · 开发板（STM32）与上位机（MAT…

课程导论开发环境搭建

直流有刷电机基础

直流电机工作原理 · H桥驱动电路详解 · PWM调速原理与死区时间设置

直流有刷电机基础直流电机工作原理

STM32定时器与PWM输出

高级定时器配置 · 互补PWM输出 · 刹车功能与故障保护

编码器与速度测量

增量式编码器原理 · STM32编码器接口模式 · M法/T法/M-T法测速

编码器速度测量

电流采样与调理电路

采样电阻与差分放大器 · STM32 ADC配置 · 过采样与均值滤波

电流采样调理电路

PID控制理论入门

开环与闭环控制 · P/I/D各项作用详解 · 位置式与增量式PID

PID控制理论入门

速度环PID实现

速度环架构设计 · C语言代码实现 · 积分限幅与抗积分饱和

电流环PID实现

电流环架构设计 · PI控制器参数整定 · 电流环带宽分析

位置环PID实现

位置环架构设计 · 梯形加减速与S形曲线规划 · 前馈控制引入

PID参数整定方法

试凑法 · Ziegler-Nichols法 · 基于模型的整定

PID参数整定方法

继电器反馈自整定

继电器反馈原理 · 极限环振荡分析 · 临界增益与临界周期提取

继电器反馈自整定继电器反馈原理

基于阶跃响应的自整定

阶跃响应特征提取 · Cohen-Coon整定公式 · 改进型响应法

基于阶跃响应的自…阶跃响应特征提取

基于模式识别的自整定

模式识别规则库建立 · 模糊推理整定 · 专家系统整定

基于模式识别的自…模式识别规则库建…

硬件在环（HIL）测试基础

HIL系统架构 · 实时仿真机与I/O接口 · 信号调理与故障注入

MATLAB/Simulink电机模型搭建

直流电机数学模型 · Simscape Electrica… · 非线性因素模拟（摩擦

MATLAB/Simul…电机模型搭建

Simulink与STM32代码生成

Embedded Coder配置 · 外设驱动模块封装 · PIL（处理器在环）测试

HIL测试平台搭建

上位机与下位机通信（串口/CAN） · 实时数据采集与波形显示 · 自动化测试脚本

HIL测试平台搭建

开环测试与传感器标定

PWM开环驱动测试 · 编码器零位标定 · 电流传感器偏置校准

开环测试传感器标定

速度环HIL测试

速度环闭环仿真 · 阶跃响应测试 · 抗负载扰动测试

电流环HIL测试

电流环闭环仿真 · 电流环带宽扫频测试 · dq轴电流解耦验证

位置环HIL测试

位置环闭环仿真 · 定位精度测试 · 轨迹跟踪误差分析

PID自整定算法HIL验证

继电器自整定HIL实现 · 阶跃响应自整定HIL实现 · 整定结果对比分析

鲁棒性测试与极限工况

参数摄动测试（电阻 · 电感变化） · 电源电压波动测试

鲁棒性测试极限工况

故障注入与容错测试

传感器故障模拟（编码器断线 · 电流采样失效） · 软件看门狗与硬件保护

故障注入容错测试

多电机同步控制HIL测试

主从同步控制架构 · 电子齿轮与电子凸轮 · 同步误差补偿

HIL多电机同步控制

无刷直流电机（BLDC）控制基础

BLDC工作原理 · 六步换相法 · 反电动势过零检测

BLDC无刷直流电机

BLDC的PID控制与HIL测试

BLDC速度环/电流环设计 · 方波驱动与正弦波驱动对比 · HIL测试实例

永磁同步电机（PMSM）矢量控制

Clark/Park变换 · SVPWM调制 · MTPA与弱磁控制

PMSM永磁同步电机

PMSM的PID控制与HIL测试

PMSM电流环解耦 · 速度环PI参数自整定 · HIL测试实例

课程总结与项目实战

综合项目需求分析（如两轮平衡车/机械… · 系统联调与性能优化 · 课程回顾与进阶路径

课程总结项目实战