VIP10
本课程属于：104-单片机项目实战 嵌入式基础与RISC-V · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

单片机项目PID控制算法与电机调速波形分析调优实战

共计 30 章节
点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域
01
PID控制基础
PID控制算法发展史 · PID控制原理 · P/I/D三个环节的作用与特点
PID控制基础
02
位置式PID与增量式PID
两种PID算法的数学推导 · 优缺点对比 · 适用场景分析
PID位置式
03
电机调速系统概述
直流电机工作原理 · PWM调速原理 · H桥驱动电路
电机调速系统概述直流电机工作原理
04
STM32定时器与PWM输出
定时器配置 · PWM模式设置 · 占空比调节
STM32PWM
05
编码器接口与速度采集
正交编码器模式配置 · 脉冲计数 · 速度计算（M法/T法/M-T法）
编码器接口速度采集
06
PID参数整定方法（上）
试凑法 · 临界比例度法（Ziegler-Nic… · 衰减曲线法
PID参数整定方法
07
PID参数整定方法（下）
基于模型的整定 · 自整定 · 模糊PID
PID参数整定方法
08
PID控制器软件实现（C语言）
位置式PID代码实现 · 积分限幅 · 输出限幅
PID控制器软件实现
09
PID控制器软件实现（C语言）
增量式PID代码实现 · 变量初始化 · 参数更新
PID控制器软件实现
10
电机调速系统硬件搭建
STM32主控 · 电机驱动模块选型 · 电源设计
电机调速系统硬件…STM32
11
串口通信与上位机交互
串口配置 · 数据协议设计 · printf重定向
串口通信上位机交互
12
上位机波形显示（Python）
pySerial库使用 · matplotlib实时绘图 · 数据解析与显示
Python上位机波形显示
13
上位机波形显示（Qt）
Qt Designer界面设计 · QCustomPlot控件 · 串口接收线程
Qt上位机波形显示
14
开环调速实验
PWM开环控制 · 占空比与转速关系测试 · 死区电压测量
开环调速实验PWM
15
闭环调速实验（P控制）
比例系数对系统的影响 · 稳态误差分析 · 临界振荡现象
闭环调速实验P控制
16
闭环调速实验（PI控制）
积分作用消除静差 · 积分时间对响应速度的影响 · 超调量分析
PI闭环调速实验
17
闭环调速实验（PID控制）
微分作用抑制超调 · 微分对噪声的放大 · 不完全微分PID
PID闭环调速实验
18
波形分析方法（时域）
上升时间 · 峰值时间 · 调节时间
波形分析方法时域
19
波形分析方法（频域）
幅频特性 · 相频特性 · 带宽
波形分析方法频域
20
常见问题与调试技巧（上）
积分饱和 · 微分冲击 · 输出抖动
常见问题调试技巧
21
常见问题与调试技巧（下）
变积分PID · 变速积分PID · 积分分离PID
常见问题调试技巧
22
抗干扰设计
低通滤波器设计 · 陷波滤波器设计 · 均值滤波
抗干扰设计低通滤波器设计
23
前馈控制与复合控制
前馈控制原理 · 速度前馈 · 加速度前馈
前馈控制复合控制
24
多环控制（串级PID）
电流环 · 速度环 · 位置环的层级关系
PID多环控制
25
参数自整定算法
继电反馈自整定 · 基于模式识别的自整定 · 基于梯度下降的参数优化
参数自整定算法继电反馈自整定
26
实际项目案例（一）
两轮平衡车PID控制——直立环 · 速度环 · 转向环的调试过程
实际项目案例PID
27
实际项目案例（二）
四轴飞行器PID控制——内环角速度 · 外环角度 · 高度环的调参经验
实际项目案例PID
28
实际项目案例（三）
伺服电机位置控制——梯形加减速 · S形加减速 · PID位置闭环
实际项目案例伺服电机位置控制
29
性能评估与优化
ITAE/ISE/IAE性能指标 · 响应速度与稳定性的权衡 · 带宽与噪声的权衡
性能评估优化
30
课程总结与进阶方向
PID的局限性 · 现代控制理论简介（LQR · MPC
课程总结进阶方向