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本课程属于：062-基于STM32的运动控制卡硬件设计 嵌入式基础与RISC-V · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
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STM32运动控制卡电机驱动分享实战

共计 30 章节
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01
运动控制基础
什么是运动控制卡 · 步进电机与伺服电机对比 · 运动控制系统的组成
运动控制基础什么是运动控制卡
02
硬件选型与电路设计
STM32选型指南（F103/F4/… · 电机驱动芯片（A4988/DRV88… · 光耦隔离电路设计
硬件选型电路设计
03
开发环境搭建
Keil MDK与STM32Cube… · STM32CubeMX配置工程 · HAL库与LL库的选择
开发环境搭建Keil
04
GPIO与定时器基础
GPIO模式配置（推挽/开漏） · 定时器工作原理（PWM/输入捕获） · 中断优先级管理
GPIO定时器基础
05
PWM生成与调速
PWM频率与占空比计算 · 定时器PWM模式配置 · 软件调速与硬件调速对比
PWM生成
06
步进电机驱动原理
两相步进电机工作原理 · 整步/半步/微步驱动模式 · 力矩与速度关系
步进电机驱动原理两相步进电机工作…
07
A4988驱动芯片实战
A4988引脚功能与接线 · STEP/DIR控制逻辑 · 电流限制设置
A4988驱动芯片实战
08
DRV8825驱动芯片实战
DRV8825与A4988差异 · 衰减模式设置 · 过流保护机制
DRV8825驱动芯片实战
09
TMC2209静音驱动实战
TMC2209 stealthCho… · SpreadCycle与stealt… · UART配置寄存器
TMC2209静音驱动实战
10
S曲线加减速算法
梯形加减速 vs S曲线加减速 · S曲线数学模型 · 速度规划实现
S曲线加减速算法vs
11
梯形加减速实现
加速/匀速/减速三段规划 · 速度表生成 · 定时器中断实现
梯形加减速实现加速
12
闭环控制基础
编码器类型（增量式/绝对式） · AB相脉冲读取 · Z相归零
闭环控制基础编码器类型
13
PID控制器实现
位置式PID与增量式PID · PID参数整定方法（Ziegler-… · 积分限幅与抗饱和
PID控制器实现
14
编码器接口编程
STM32定时器编码器模式 · 外部中断读取编码器 · M法/T法测速
编码器接口编程STM32
15
位置闭环控制
目标位置设定 · 位置环PID实现 · 跟随误差分析
位置闭环控制目标位置设定
16
速度闭环控制
目标速度设定 · 速度环PID实现 · 加减速限制
速度闭环控制目标速度设定
17
多轴联动控制
多轴同步机制 · 主从跟随模式 · 电子齿轮比实现
多轴联动控制多轴同步机制
18
运动控制指令解析
G代码基础 · 解析器设计 · 缓冲区管理
运动控制指令解析G代码基础
19
USB通信与上位机
USB虚拟串口配置 · 自定义协议设计 · 数据包解析
USB通信
20
CAN总线通信
CAN协议基础 · STM32 CAN外设配置 · CANopen协议简介
CAN总线通信
21
EtherCAT入门
EtherCAT协议栈 · 从站实现 · 分布式时钟
EtherCAT协议栈
22
限位开关与原点回归
限位开关硬件设计 · 软件滤波 · 原点回归模式（直找/近找）
限位开关原点回归
23
报警与保护机制
过流/过温检测 · 急停处理 · 软件限位
报警保护机制
24
实时操作系统（FreeRTOS）
任务划分与优先级 · 队列与信号量 · 运动控制任务设计
FreeRTOS实时操作系统
25
运动控制卡固件架构
主循环与中断分工 · 状态机设计 · 模块化编程
运动控制卡固件架…主循环
26
上位机开发（C#）
串口通信类设计 · 波形显示控件 · 参数配置界面
C#上位机开发
27
上位机开发（Python）
PySerial库使用 · Matplotlib实时绘图 · Tkinter/PyQt界面
Python上位机开发
28
综合项目一
两轴雕刻机：机械结构选型 · 运动学解算 · G代码解析执行
综合项目一两轴雕刻机
29
综合项目二
四轴机械臂：D-H参数建模 · 逆运动学求解 · 轨迹规划
综合项目二D-H
30
性能优化与调试技巧
DMA加速 · Cache优化 · 逻辑分析仪使用
性能优化调试技巧