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本课程属于：021-Linux PREEMPT_RT实时内核工程 嵌入式与底层系统 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。
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嵌入式Linux实时性测试与PREEMPT_RT性能验证

共计 30 章节
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01
实时系统基础
实时系统定义 · 硬实时与软实时区别 · 实时操作系统(RTOS)与通用操作系…
实时系统基础实时系统定义
02
Linux实时性挑战
Linux内核调度器演进 · 内核抢占模型（PREEMPT_NON… · 中断延迟与调度延迟来源
Linux实时性挑战
03
PREEMPT_RT补丁概述
PREEMPT_RT项目历史 · 主要特性（完全抢占内核 · 中断线程化
PREEMPTRT
04
开发环境搭建
交叉编译工具链安装 · 内核源码获取 · 构建系统配置（menuconfig）
开发环境搭建交叉编译工具链安…
05
内核配置详解
PREEMPT_RT相关内核选项（C… · CONFIG_HIGH_RES_TI… · CONFIG_NO_HZ_FULL）
内核配置详解PREEMPT
06
实时性测试工具概述
cyclictest · hackbench · rt-tests套件
实时性测试工具概…cyclictest
07
cyclictest深度使用
安装与编译 · 命令行参数详解（-p优先级 · -i间隔
cyclictest深度使用
08
实时性测试指标
延迟（中断延迟 · 调度延迟 · 上下文切换延迟）
实时性测试指标延迟
09
测试场景设计
空载测试 · CPU密集型负载 · 内存密集型负载
测试场景设计空载测试
10
CPU隔离与亲和性
isolcpus内核参数 · cpuset控制组 · taskset工具
CPU隔离
11
中断线程化与亲和性
中断线程化原理 · /proc/irq/目录结构 · 设置中断亲和性（smp_affini…
断线程化断线程化原理
12
高精度定时器（HRT）
hrtimer机制 · 与标准定时器对比 · 在PREEMPT_RT中的使用
HRT高精度定时器
13
RCU与优先级继承
RCU（Read-Copy-Upda… · 优先级继承协议（PI） · 防止优先级反转
RCU优先级继承
14
内存管理实时性
实时内存分配策略（GFP_ATOMI… · 内存锁（mlockall） · 避免页面错误
内存管理实时性GFP
15
文件系统与I/O实时性
实时I/O调度器（deadline · noop） · O_DIRECT与O_SYNC
I/O文件系统
16
网络实时性
实时网络栈配置 · SO_PRIORITY套接字选项 · AF_XDP（快速数据路径）
网络实时性实时网络栈配置
17
ftrace与trace-cmd
ftrace基础配置 · function tracer · function_graph tra…
ftracetrace-cmd
18
perf性能分析
perf stat · perf record/report · perf sched
perf性能分析
19
实时性基准测试
使用rt-tests套件（cycli… · hackbench · pi_stress
实时性基准测试rt-tests
20
多核实时性测试
SMP（对称多处理）对实时性的影响 · 跨核中断延迟 · 缓存一致性（Cache Cohere…
多核实时性测试SMP
21
电源管理与实时性
CPU频率调节（cpufreq） · 空闲状态（cpuidle） · C-states与P-states对…
电源管理实时性
22
虚拟化与实时性
KVM实时性配置 · RT-KVM · virtio设备延迟
虚拟化实时性
23
实时性测试自动化
Shell脚本自动化测试 · Python测试框架（pytest） · 结果解析与可视化（matplotli…
实时性测试自动化Shell
24
延迟直方图与统计分析
cyclictest直方图输出 · 累积分布函数（CDF） · 最坏情况执行时间（WCET）分析
延迟直方图统计分析
25
实时性调优实战
案例1：音频处理应用调优 · 案例2：机器人控制应用调优 · 案例3
实时性调优实战案例1
26
常见问题与调试
优先级反转检测 · 死锁检测（lockdep） · 软锁与硬锁（softlockup/h…
常见问题调试
27
PREEMPT_RT性能对比
与裸机RTOS（FreeRTOS · VxWorks）对比 · 与标准Linux内核对比
PREEMPTRT
28
实时性测试报告编写
测试环境描述 · 测试方法 · 原始数据与图表
实时性测试报告编…测试环境描述
29
最新进展与未来趋势
PREEMPT_RT主线化进展 · Linux内核实时性路线图 · Rust for Linux实时性
最新进展未来趋势
30
综合项目
构建一个完整的实时Linux系统 · 根文件系统制作 · 实时应用部署
综合项目Linux