VIP20

本课程属于：025-船舶智能航行与自主驾驶技术 交通船舶与海洋工程 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

查看所属VIP全部课程 →

← 返回所属目录咨询 / 购买

船舶自动舵控制优化实战45例

共计 45 章节

可可资料掘金营 · 点击在线试看

自动舵PID控制律的离散化实现与基础航向保持仿真

在给定船舶Nomoto模型参数下 · 将连续PID控制律离散化并编写仿真程… · 实现静水中的航向保持

基于Ziegler-Nichols规则的自动舵PID参数整定与阶跃响应验证

针对一阶Nomoto船舶模型 · 采用Ziegler-Nichols临… · 通过航向阶跃响应仿真验证超调量

Ziegler-Nich…PID

自动舵积分饱和抑制与抗积分风up策略实现

在存在恒定风干扰的航向保持场景中 · 实现积分限幅与积分分离两种抗饱和策略 · 对比其消除稳态误差和抑制超调的效果

up自动舵积分饱

舵机速率与幅值约束下的自动舵控制仿真

在PID控制回路中加入舵角限幅和舵速… · 仿真分析舵机物理约束对航向保持性能的… · 并调整控制器输出限幅策略

舵机速率幅值约束下的自动…

基于一阶Nomoto模型的航向保持PD控制与稳态误差分析

仅使用PD控制实现航向保持 · 通过仿真定量分析在恒定横风干扰下产生… · 并解释积分项缺失导致的局限性

船舶航向二阶Nomoto模型辨识与自动舵控制适配

根据给定的航向响应数据 · 辨识二阶Nomoto模型参数 · 并基于辨识模型重新整定PID参数

Nomoto船舶航向二阶

自动舵模糊控制器的设计与航向保持仿真

设计以航向误差和误差变化率为输入的模… · 替代常规PID实现航向保持 · 通过仿真对比模糊控制与PID在变工况…

自动舵模糊控制器…航向保持仿真

模糊PID自适应自动舵的参数在线调整实现

构建模糊推理系统在线调整PID三个增… · 实现航向保持控制 · 重点验证在船舶模型参数摄动时模糊PI…

基于Lyapunov稳定性理论的自动舵反步控制设计

针对航向保持非线性模型 · 设计反步法控制律并构造Lyapuno… · 通过仿真验证闭环系统航向误差渐近收敛

自动舵滑模控制律设计与抖振抑制

设计航向保持滑模控制器 · 采用饱和函数替代符号函数抑制抖振 · 仿真对比不同边界层厚度对跟踪精度和抖…

自动舵滑模控制律…抖振抑制

船舶航向保持的模型预测控制(MPC)实现

基于线性Nomoto模型设计航向保持… · 设置预测时域和控制时域 · 仿真验证约束处理能力和航向跟踪性能

MPC船舶航向保持的模…

自动舵LQR最优控制设计与加权矩阵调参

将航向保持问题转化为状态空间形式 · 设计LQR控制器 · 通过调整状态加权矩阵Q和输入加权矩阵…

基于H∞鲁棒控制的自动舵航向保持设计

针对存在模型不确定性和外部干扰的航向… · 设计H∞控制器 · 通过仿真验证闭环系统在参数摄动下的鲁…

基于H∞鲁棒控制…针对存

自动舵自适应控制应对船舶速度变化

设计模型参考自适应控制(MRAC)律 · 使自动舵在船舶航速变化导致模型增益改… · 仿真验证参数自适应收敛过程

自动舵自适应控制…MRAC

基于增益调度的自动舵变工况航向控制

根据航速和装载状态划分工况 · 设计增益调度PID控制器 · 仿真验证在不同工况切换时航向保持的平…

基于增益调度的自…根据航速

自动舵神经网络PID控制与航向保持仿真

利用BP神经网络在线调整PID参数 · 实现航向保持控制 · 通过仿真对比固定增益PID在时变干扰…

PID自动舵神经网络

基于强化学习的自动舵航向保持策略训练

构建航向保持的马尔可夫决策过程 · 使用DDPG算法训练自动舵控制策略 · 仿真验证训练后的策略在不同初始航向误…

基于强化学习的自…构建航向保持的马…

自动舵航向滤波与卡尔曼状态估计

针对含噪声的航向测量信号 · 设计卡尔曼滤波器估计航向和航向角速度 · 将滤波后的状态用于PID反馈

自动舵航向滤波卡尔曼状态估计

自动舵航向保持中的海浪干扰滤波与Notch滤波器设计

分析海浪引起的高频航向振荡 · 设计Notch滤波器抑制特定频率干扰 · 仿真验证滤波器对航向保持精度和舵机磨…

Notch自动舵航向保持

自动舵航迹保持的LOS制导律与航向控制联合仿真

实现视线制导律(LOS)生成期望航向 · 与自动舵PID控制构成航迹保持闭环 · 仿真验证船舶在直线航迹上的跟踪误差

LOS自动舵航迹保持的

自动舵航迹保持中的横向偏差积分补偿

在LOS制导律中加入横向偏差积分项 · 消除恒定侧向干扰下的航迹稳态偏差 · 仿真对比有无积分补偿的航迹跟踪精度

自动舵航迹保持横向偏差积分补偿

船舶自动舵航向控制中的执行器故障容错设计

模拟舵机卡死或效率下降故障 · 设计基于故障检测与重构的容错控制策略 · 仿真验证故障后航向保持的稳定性

船舶自动舵航向控…执行器故障容错设…

自动舵控制系统的传感器故障诊断与隔离

针对航向传感器偏差和卡死故障 · 设计基于残差分析的故障检测与隔离逻辑 · 仿真验证故障识别及时性和误报率

自动舵控制系统的…隔离

自动舵航向保持控制性能的Monte Carlo仿真评估

在随机初始航向误差 · 随机风干扰和随机模型参数下 · 运行多次Monte Carlo仿真

自动舵控制参数的灵敏度分析与鲁棒性评估

对PID参数施加小范围摄动 · 通过批量仿真分析航向保持性能指标对参… · 识别关键参数并给出整定建议

自动舵控制参数的…鲁棒性评估

基于频域分析的自动舵稳定裕度计算与验证

绘制航向保持开环系统的Bode图 · 计算幅值裕度和相位裕度 · 通过仿真验证稳定裕度与实际闭环响应的…

基于频域分析的自…验证

自动舵航向保持控制器的离散化实现与采样周期选择

将连续域设计的控制器离散化 · 分析不同采样周期对航向保持性能的影响 · 通过仿真确定满足性能要求的最小采样频…

自动舵航向保持控…采样周期选择

自动舵控制中的舵机死区补偿与航向精度改善

针对舵机死区非线性 · 设计死区补偿环节 · 仿真验证补偿前后航向保持稳态误差和极…

自动舵控制舵机死区补偿

自动舵航向保持的Smith预估补偿应对舵机纯滞后

在舵机存在纯滞后的情况下 · 设计Smith预估器补偿滞后 · 仿真对比常规PID与Smith预估补…

Smith自动舵航向保持的

自动舵航向控制中的前馈补偿应对可测风干扰

利用可测横风干扰信号设计前馈补偿器 · 与反馈PID结合 · 仿真验证前馈补偿对航向偏差的抑制效果

自动舵航向控制前馈补偿应对可测…

基于扰动观测器的自动舵抗干扰控制

设计非线性扰动观测器估计等效风浪干扰 · 并在控制律中补偿 · 仿真验证航向保持在未知时变干扰下的鲁…

基于扰动观测器的…设计非线性扰动观…

自动舵航向保持的重复控制应对周期性干扰

针对周期性海浪干扰 · 设计重复控制器嵌入自动舵回路 · 仿真验证对周期干扰的抑制能力和航向保…

自动舵航向保持的…针对周期性海浪干…

自动舵航向控制中的输入饱和补偿设计

在舵角饱和约束下 · 设计抗饱和补偿器 · 仿真验证补偿器对积分饱和引起的超调和…

自动舵航向控制输入饱

自动舵航向保持的事件触发控制实现与通信节省分析

设计事件触发机制减少控制指令更新频率 · 仿真验证航向保持性能与通信次数之间的… · 并与周期控制对比

自动舵航向保持的…通信节省分析

自动舵航向保持的量化控制与性能分析

在控制指令传输前加入量化器 · 仿真分析量化精度对航向保持稳态误差和… · 确定满足指标的最小量化级数

自动舵航向保持的…性能分析

自动舵航向控制中的多采样率控制实现

设计航向测量与控制指令不同采样率的控… · 仿真验证多采样率对航向保持性能和计算…

自动舵航向控制多采样率控制实现

自动舵航向保持的切换控制应对不同海况

设计平静海况和恶劣海况两套控制器及切… · 仿真验证切换过程的稳定性和航向保持性…

自动舵航向保持的…设计平静海况

自动舵航向保持的增益调度与切换抖动抑制

在增益调度控制中引入平滑过渡函数 · 抑制调度变量变化引起的控制量抖动 · 仿真验证航向保持的平顺性

自动舵航向保持的…切换抖动抑制

自动舵航向控制中的执行器速率限制与抗饱和设计

针对舵速限制 · 设计速率限制跟踪抗饱和补偿器 · 仿真验证航向阶跃响应中积分饱和的抑制…

自动舵航向控制执行器速率限制

自动舵航向保持的模型降阶与控制器简化

对高阶船舶模型进行平衡截断降阶 · 基于降阶模型设计PID控制器 · 仿真验证降阶前后航向保持性能的差异

自动舵航向保持的…控制器简化

自动舵航向保持的鲁棒PID参数整定与验证

考虑模型参数不确定性 · 采用鲁棒PID整定方法设计控制器 · 通过蒙特卡洛仿真验证航向保持性能在最…

PID自动舵航向保持的…

自动舵航向控制中的执行器非线性补偿

针对舵机死区 · 间隙和摩擦非线性 · 设计逆模型补偿器

自动舵航向控制执行器非线性补偿

自动舵航向保持的预测函数控制(PFC)实现

设计预测函数控制器 · 以基函数加权方式优化未来控制输入 · 仿真验证航向保持的快速性和鲁棒性

PFC自动舵航向保持的…

自动舵航向保持的迭代学习控制应对重复航次

针对重复航次中的固定干扰模式 · 设计迭代学习控制律 · 仿真验证逐次航次中航向跟踪误差的收敛…

自动舵航向保持的…针对重复航次

自动舵航向保持控制器的硬件在环测试方案设计

设计自动舵控制器的硬件在环测试方案 · 包括船舶模型仿真 · 接口配置和测试用例

自动舵航向保持控…环测试方案设计